Községünk igen régi, területe már az őskorban is ismert és lakott volt. Ezt bizonyítja az Alsópencen, 1921-ben talált kőbalta, a Penc-szügyi út építésénél 1933-ban talált csiszolt kőkorszakból való véső is. A Zsobrák-dülőn római bronzpénzt leltek Gordiánus császár idejéből (III. sz.) és a honfoglalás korából néhány sarkantyú került felszínre. A helység a XIII. sz.-ban valószínűleg a Ruhmann család birtoka volt, ezt alátámasztja a szájhagyomány és a Ruman-hegy elnevezés is. 1390-ben már a Penczy-család egyik őse, Penczy Péter volt a község birtokosa. 1444-ben Csővár Giskra huszita vezér kezébe került, Penc is végveszélybe került, ám „csupán” rendszeres fosztogatások elszenvedőjévé vált. E kor szomorú emlékét őrzi a Zsobrák nevű dűlő is mely egyértelmű a cseh „zsebrák” szóval. A Pency család kihalása után 1533-ban Zápolyai János király tanácsosának, Fráter Györgynek adományozza Pencet.
